Nuotr.: © Gintaras Vitulskis, Audrius Mielkus
XVIII a. pabaigoje Raudondvaryje buvo pastatyta medinė koplyčia, kuri filijos teisėmis priklausė Vilkijos parapijai. Senoji mūrinė Raudondvario bažnyčia, stovėjusi dabartinės bažnyčios vietoje, buvo viena puošniausių krašte. Ji pastatyta 1852–1856 m., jos fundatorius buvo grafas Benediktas Tiškevičius. Projekto autorius buvo Tomas Tišeckis, o statybai vadovavo italų architektas Cezaris Anichinis, pasilikęs Lietuvoje nuo Napoleono laikų (jis palaidotas Raudondvario kapinėse). Kertinis akmuo pašventintas 1846 metais. Pastatytą bažnyčią dekoravo skulptorius iš Varšuvos Pranciškus Andriolis. Vidus buvo papuoštas iš Italijos atvežtais žymių dailininkų paveikslais. 1857 m. birželio 2 d. bažnyčią konsekravo vyskupas Motiejus Valančius, jai buvo suteiktas Viešpaties Jėzaus Kristaus Žengimo į dangų titulas. Prie bažnyčios galo buvo pristatyta koplyčia su kripta, kurioje buvo laidojami grafų Tiškevičių šeimos mirusieji. Vėliau aplink bažnyčią buvo pastatytos keturios koplytėlės.
Pirmojo pasaulinio karo metu 1914 m. Kauno tvirtovės komendanto įsakymu buvo susprogdinti bažnyčios bokštai, o 1915 m. rugsėjo mėn. iki pamatų buvo susprogdinta ir pati bažnyčia. Laikina bažnyčia buvo įrengta Raudondvario dvare. Dabartinė parapijos mūrinė bažnyčia 1930–1938 metais buvo pastatyta ant senosios bažnyčios pamatų parapijiečių aukomis kun. Stanislovo Irtmano rūpesčiu. Bažnyčia konsekruota arkivyskupo Juozapo Skvirecko 1938 m. spalio 3 d. Jai buvo suteiktas naujas Šv. Kūdikėlio Jėzaus Teresės titulas.
Antrojo pasaulinio karo metais frontui traukiantis į Vakarus 1944 m. sprogimų buvo numuštos bažnyčios bokštų viršutinės dalys ir stipriai apgadintas visas pastatas. Kunigų Antano Rinkevičiaus, Antano Slavinsko rūpesčiu ir parapijiečių aukomis bažnyčia buvo remontuojama.
Bažnyčios restauravimo darbai pradėti Nepriklausomybės metais. Buvo sutvirtinti ir sutvarkyti bokštai, suremontuotas bažnyčios priekis. Pertvarkyta presbiterija, pastatytas naujas šv. Mišių altorius, pakeistos medinės grindys, presbiterijoje pakabintas restauruotas senosios bažnyčios didžiojo altoriaus paveikslas – Švč. Jėzaus Kristaus dangun Žengimas. Tai žymaus Florencijos tapytojo Dž. Berti darbas (dar du jo paveikslai puošia bažnyčios šoninius altorius). Didžiajame altoriuje yra kryžius su Nukryžiuotojo skulptūra (manoma, jog tai P. Andriolio darbas).
